Для чего этот сервер?

Этот сервер подключает ИИ-ассистента к управлению роботами через ROS2. Вместо команд в терминале можно просто сказать «открой Gazebo и пошли TurtleBot3 вперёд» — сервер сам превратит фразу в нужный ROS-топик, вызовет сервис или отправит action. Полезен инженерам и разработчикам, которые хотят управлять роботом через диалог, не отвлекаясь на синтаксис ROS-команд.

Каталог MCP
Yutarop/ros-mcp

Yutarop/ros-mcp

от yutarop

MCP инструмент для управления роботами в ROS2 с помощью естественного языка. Поддерживает топики, сервисы, экшены и все типы сообщений. Полезен робототехникам для отладки и прототипирования.

Github Сайт сервера

README

Инструменты и схема сервера

Версии

Установить сервер

ROS MCP

ROS MCP is a MCP server designed for controlling robots in ROS environments using natural language. It supports communication via ROS topics, services, and actions, and works with any ROS message type.

Demo

Test to see if ros topics, services, and actions can be used.

https://github.com/user-attachments/assets/61143c37-fb73-4998-9cbc-844d92ae61d9

Prompt used (Topic)

Open gazebo with TurtleBot3 and publish topic to move it.

Prompt used (Service)

Show me service list and call service to reset the world in Gazebo.

Prompt used (Action)

Show me action list and call action to move the TurtleBot3 forward for 1m.

Components

Socket Server (socket_server.py): A lightweight server that runs on localhost:8765 to handle GUI-related operations. It receives instructions from the MCP server to launch tools such as Gazebo or rqt_graph on the local display.
MCP Server (ros-general.py): A Python-based server that implements the MCP. It processes natural language input, maps it to ROS commands, and communicates with the socket server. To enable node communication between the MCP server and the local machine, both must be configured with the same ROS_DOMAIN_ID on the same local network.

Часто задаваемые вопросы

У этого сервера пока нет списка инструментов.

Выберите клиент, чтобы установить Yutarop/ros-mcp:

Любой клиент

Конфиг добавления MCP сервера стандартный, обычно он не меняется вообще, поэтому подходит практически к любому ИИ клиенту, поддерживающему MCP.

{
  "mcpServers": {
    "yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx": {
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp",
        "run",
        "bash",
        "-c",
        "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"
      ]
    }
  }
}

Cursor

Перейдите по ссылке и сервер автоматически будет добавлен в Cursor. Либо откройте/создайте файл ~/.cursor/mcp.json(%USERPROFILE%\.cursor\mcp.json на Windows) и добавьте конфиг сервера:

{
  "mcpServers": {
    "yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx": {
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp",
        "run",
        "bash",
        "-c",
        "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"
      ]
    }
  }
}

VS Code

Создайте .vscode/mcp.json в проекте (ключ верхнего уровня — servers):

{
  "servers": {
    "yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx": {
      "type": "stdio",
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp",
        "run",
        "bash",
        "-c",
        "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"
      ]
    }
  }
}

Либо добавьте сервер через терминал:

code --add-mcp "{\"name\":\"yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx\",\"type\":\"stdio\",\"command\":\"uv\",\"args\":[\"--directory\",\"/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp\",\"run\",\"bash\",\"-c\",\"export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py\"]}"

Claude Desktop

Откройте Settings → Developer → Edit Config — это откроет файл claude_desktop_config.json:

macOS: ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json
Windows: %APPDATA%\Claude\claude_desktop_config.json

Впишите сервер и полностью перезапустите Claude Desktop:

{
  "mcpServers": {
    "yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx": {
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp",
        "run",
        "bash",
        "-c",
        "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"
      ]
    }
  }
}

Claude Code

Добавьте сервер одной командой в терминале:

claude mcp add yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx -- uv --directory /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp run bash -c export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py

Либо через JSON-конфиг:

claude mcp add-json yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx "{\"command\":\"uv\",\"args\":[\"--directory\",\"/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp\",\"run\",\"bash\",\"-c\",\"export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py\"]}"

Codex

Добавьте сервер командой в терминале:

codex mcp add yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx -- uv --directory /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp run bash -c export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py

Либо вручную в ~/.codex/config.toml(%USERPROFILE%\.codex\config.toml на Windows):

[mcp_servers.yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx]
command = "uv"
args = ["--directory", "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp", "run", "bash", "-c", "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"]

Perplexity

MCP доступен подписчикам Perplexity Pro / Max / Enterprise. Локальные серверы — только в приложении для macOS.

Откройте Настройки аккаунта → Connectors.
Установите вспомогательное приложение PerplexityXPC (один раз).
Нажмите Add Connector → вкладка Simple.
В поле Server Name укажите Yutarop/ros-mcp, а в поле команды запуска — строку ниже:

uv --directory /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp run bash -c export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py

Нажмите Save и дождитесь статуса Running.

Windsurf

Откройте Windsurf Settings → Cascade → MCP Servers или отредактируйте файл ~/.codeium/windsurf/mcp_config.json:

{
  "mcpServers": {
    "yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx": {
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp",
        "run",
        "bash",
        "-c",
        "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"
      ]
    }
  }
}

Cline

В панели Cline нажмите иконку MCP Servers → Configure → Configure MCP Servers (или отредактируйте ~/.cline/mcp.json) и добавьте сервер:

{
  "mcpServers": {
    "yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx": {
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp",
        "run",
        "bash",
        "-c",
        "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"
      ],
      "disabled": false,
      "autoApprove": []
    }
  }
}

Continue

Создайте файл в .continue/mcpServers/ (например yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx.yaml) или добавьте блок в config.yaml. MCP работает только в режиме agent:

mcpServers:
  - name: yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx
    command: uv
    args:
      - "--directory"
      - "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp"
      - "run"
      - "bash"
      - "-c"
      - "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"

Zed

Выполните agent: add context server или откройте настройки (zed: open settings file) и добавьте сервер в объект context_servers:

{
  "context_servers": {
    "yutarop-ros-mcp-0ausew6uwx": {
      "command": "uv",
      "args": [
        "--directory",
        "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp",
        "run",
        "bash",
        "-c",
        "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"
      ]
    }
  }
}

Конфиг для установки сервера

{
  "command": "uv",
  "args": [
    "--directory",
    "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp",
    "run",
    "bash",
    "-c",
    "export ROS_LOG_DIR=/tmp && export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID:-YOUR_ROS_DOMAIN_ID} && source /opt/ros/humble/setup.bash && python3 /ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-general.py"
  ]
}