lpigeon/ros-mcp-server

Вызывает ROS-сервис с указанными данными запроса. Пример: call_service('/rosapi/topics', 'rosapi/Topics', {}) call_service('/slow_service', 'my_package/SlowService', {}, timeout=10.0) # Указывайте timeout только для медленных сервисов ВАЖНО: Имена полей в словаре запроса должны совпадать с именами полей, которые показывает get_service_details(), они уже отформатированы для rosbridge (без ведущих подчёркиваний). Например, используйте {'topic': '/image'}, а не {'_topic': '/image'}.

Отменяет конкретную цель действия. Работает только с ROS 2. Пример: cancel_action_goal('/turtle1/rotate_absolute', 'goal_1758653551839_21acd486')

Подключается к роботу, задавая IP/порт. Также проверяет соединение, чтобы убедиться, что робот доступен и порт открыт.

Удаляет параметр ROS. Работает только с ROS 2. Пример: delete_parameter('/turtlesim:background_b')

Определяет версию и дистрибутив ROS через rosbridge.

Получает полные сведения о действии, включая структуры goal, result и feedback. Требует тип действия; если не знаете его, вызовите без action_type, чтобы в ошибке вернулся список доступных типов. Пример: get_action_details('/turtle1/rotate_absolute', 'turtlesim/action/RotateAbsolute')

Получает список всех доступных ROS actions. Пример: get_actions()

Получает статус действия для конкретного имени действия. Работает только с ROS 2. Пример: get_action_status('/turtle1/rotate_absolute')

Получает полную структуру/определение типа сообщения. Пример: get_message_details('geometry_msgs/Twist')

Получает подробную информацию о конкретном узле, включая его издателей, подписчиков и сервисы. Пример: get_node_details('/turtlesim')

Получает список всех запущенных сейчас узлов ROS. Пример: get_nodes()

Получает значение одного параметра ROS по имени. Работает только с ROS 2. Пример: get_parameter('/turtlesim:background_b')

Получает подробные сведения о конкретном параметре ROS, включая значение, тип и метаданные. Работает только с ROS 2. Пример: get_parameter_details('/turtlesim:background_r')

Возвращает список всех имён параметров ROS для конкретного узла. Работает только с ROS 2. Пример: get_parameters('cam2image') get_parameters('/cam2image')

Получает полную информацию о сервисе, включая структуры запроса/ответа и узлы-провайдеры. Пример: get_service_details('/rosapi/topics')

Получает список всех доступных сервисов ROS. Пример: get_services()

Получает тип сервиса для конкретного сервиса. Пример: get_service_type('/rosapi/topics')

Получает подробную информацию о конкретной теме, включая её тип, публикаторов и подписчиков. Пример: get_topic_details('/cmd_vel')

Получает список всех доступных ROS-топиков. Пример: get_topics()

Получает тип сообщения для конкретного топика. Пример: get_topic_type('/cmd_vel')

Перечисляет предварительно проверенные модели роботов, для которых доступны файлы спецификаций с рекомендациями по использованию. Используйте этот инструмент, чтобы проверить, доступен ли для модели робота дополнительный контекст, перед вызовом get_verified_robot_spec. Если вашего робота нет в этом списке, вы всё равно можете подключиться к нему напрямую с помощью connect_to_robot.

Загружает спецификации и контекст использования для проверенной модели робота. Используйте ТОЛЬКО если модель робота есть в проверенном списке (сначала вызовите get_verified_robots_list для проверки). У большинства роботов спецификаций нет - это нормально, вместо этого подключайтесь напрямую через connect_to_robot.

Проверяет, существует ли параметр ROS. Работает только с ROS 2. Пример: has_parameter('/turtlesim:background_b')

Пингует один или несколько IP-адресов роботов и проверяет, открыты ли конкретные порты. Успешный пинг IP, но не порта, может указывать на то, что ROSbridge не запущен. Пример: ping_robots(targets=[{'ip': '192.168.1.100', 'port': 9090}, {'ip': '192.168.1.101', 'port': 9090}])

Публикует последовательность сообщений в топик ROS, каждое удерживается заданную длительность. При rate_hz=0 (по умолчанию): публикует каждое сообщение один раз, затем ждёт заданную длительность. При rate_hz>0: публикует каждое сообщение повторно с заданной частотой в течение длительности (полезно для контроллеров вроде diff_drive, которым нужны непрерывные команды). Пример (одна публикация с задержкой): publish_for_durations(topic='/cmd_vel', msg_type='geometry_msgs/msg/Twist', messages=[{'linear': {'x': 1.0}}, {'linear': {'x': 0.0}}], durations=[1, 2]) Пример (непрерывная потоковая передача на 10 Hz в течение 2 секунд): publish_for_durations(topic='/cmd_vel', msg_type='geometry_msgs/msg/Twist', messages=[{'angular': {'z': 0.5}}], durations=[2.0], rate_hz=10)

Публикует одно сообщение в топик ROS. Пример: publish_once(topic='/cmd_vel', msg_type='geometry_msgs/msg/TwistStamped', msg={'linear': {'x': 1.0}})

Отправляет цель серверу действий ROS. Работает только с ROS 2. Пример: send_action_goal('/turtle1/rotate_absolute', 'turtlesim/action/RotateAbsolute', {'theta': 1.57})

Задаёт значение одного параметра ROS. Работает только с ROS 2. Пример: set_parameter('/turtlesim:background_b', '255')

Подписывается на топик на заданное время и собирает сообщения. Пример: subscribe_for_duration(topic='/cmd_vel', msg_type='geometry_msgs/msg/TwistStamped', duration=5, max_messages=10) subscribe_for_duration(topic='/high_rate_topic', msg_type='sensor_msgs/Image', duration=10, queue_length=5, throttle_rate_ms=100) # Управляет буферизацией сообщений и частотой subscribe_for_duration(topic='/camera/image_raw', msg_type='sensor_msgs/Image', duration=5, expects_image='true') # Подсказывает, что это изображение, для более быстрой обработки subscribe_for_duration(topic='/point_cloud', msg_type='sensor_msgs/PointCloud2', duration=5, expects_image='false') # Пропускает определение изображения, если данные не изображение

Подписывается на топик ROS и возвращает первое полученное сообщение. Пример: subscribe_once(topic='/cmd_vel', msg_type='geometry_msgs/msg/TwistStamped') subscribe_once(topic='/slow_topic', msg_type='my_package/SlowMsg', timeout=10.0) # Используйте больший timeout для медленных топиков subscribe_once(topic='/high_rate_topic', msg_type='sensor_msgs/Image', timeout=5.0, queue_length=5, throttle_rate_ms=100) # Управляйте буферизацией сообщений и частотой subscribe_once(topic='/camera/image_raw', msg_type='sensor_msgs/Image', expects_image='true') # Подсказка, что это изображение, для более быстрой обработки subscribe_once(topic='/point_cloud', msg_type='sensor_msgs/PointCloud2', expects_image='false') # Пропустите определение изображения для не-изображений

Показывает ранее сохранённое изображение с диска. Изображения сохраняются автоматически при подписке на топики с изображениями. Используйте этот инструмент, чтобы снова посмотреть сохранённое изображение без повторной подписки.